Исследовательница Yijin Cheng из Henan Forestry Vocational College в китайском Лояне описала алгоритм, который сглаживает команды для группы квадрокоптеров. Статья вышла онлайн 19 октября 2026 года в журнале International Journal of Systems, Control and Communications. В симуляции новый регулятор обеспечил меньшую суммарную изменчивость команд, чем два метода, с которыми его сравнивали.

Регулятор меняет настройку по величине ошибки

В модели дроны соединены виртуальными пружинами и демпферами. Они задают расстояния между аппаратами и описывают, как строй отклоняется от заданной конфигурации и возвращается к ней. Команды рассчитывает ПИД-регулятор, учитывающий текущую ошибку, её накопленное значение и скорость изменения. Нечёткая логика подстраивает коэффициент, отвечающий за реакцию на ошибку: при большом отклонении усиливает воздействие, а при малом ослабляет, чтобы снизить риск перерегулирования и колебаний.

Допустим, два дрона должны держаться на заданном расстоянии, но один отстал. Регулятор сначала усиливает поправку, чтобы сократить разрыв, а по мере сближения уменьшает её. Это условный пример, а не описание отдельного испытания.

Авторы сравнили суммарную вариацию управляющих сигналов при разных расстояниях между аппаратами. Чем ниже этот показатель, тем плавнее меняются команды. У предложенного метода максимальное значение составило 39,2, тогда как у двух методов сравнения оно достигло 81,4 и 57,1.

По словам авторов, более плавные команды могут снизить нагрузку на приводы и энергопотребление. Но статья не приводит прямых измерений износа или расхода энергии. Алгоритм проверяли в симуляции: контуры стабилизации каждого дрона считались настроенными, а задержки связи и потери пакетов не учитывались. О натурных полётах авторы не сообщают.

Подробнее о подготовке научных публикаций можно узнать на странице услуги по подготовке научных статей.

Схема показывает, как величина ошибки влияет на настройку регулятора и изменение управляющих сигналов.

Фото: ArtHouse Studio / Pexels