Группа исследователей Мюнхенского технического университета (TUM) во главе с Себастьяном Штайнхорстом и Мохаммадом Хамадом показала, что прозрачная плёнка на поверхности сенсора заставляет камеру и лидар видеть дорогу смещённой. Доклад представили 10–11 августа 2026 года на симпозиуме VehicleSec в Балтиморе; пресс-релиз университета вышел 8 октября. Среди авторов доклада также Марко Калипари, Михаэль Кюр, Доминик Кульмер и Максимилиан Людеке.

Плёнка сделана из поликарбоната с микроскопическими асимметричными призмами. Она отклоняет проходящий свет примерно на 20 градусов. Машина по-прежнему распознаёт объекты и разметку, но их координаты в её картине мира уезжают в сторону. В реальном заезде на исследовательском автомобиле EDGAR с лидаром Innovusion Falcon Gen2 смещение оценённой позы по поперечной оси дошло до 100 метров. Для лидара авторы считают атаку удавшейся, если среднее смещение превышает 1 метр: этого достаточно, чтобы машина, к примеру, ушла на встречную полосу.

Плёнка прозрачна и почти незаметна, а наклеить её нужно один раз. Дальше вмешательство не требует ни доступа к электронике, ни знаний о внутреннем устройстве алгоритмов распознавания. Отсюда и главная сложность защиты: сбой не выглядит как сбой. Модели детекции объектов не теряют уверенности систематически, они просто указывают неверные позиции.

Как это устроено и что предлагают для защиты

Свет, попадая на призмы плёнки, преломляется и уходит под углом. Сенсор получает картинку так, будто его повернули. Для камеры это видно по точке схода: у прямых полос она смещается из оптического центра изображения. Для лидара смещение превращается в поворот облака точек вокруг вертикальной оси, и алгоритм одометрии KISS-ICP, сопоставляя последовательные сканы, накапливает ошибку в поперечном направлении.

Представим, что машина едет по прямой, а плёнка сдвигает её восприятие влево. Тогда собственная полоса в глазах системы окажется правее, чем на самом деле, и рулевое управление начнёт подруливать, уводя автомобиль к осевой. Это условный пример, он показывает механизм, а не воспроизводит конкретный заезд.

Авторы предложили два способа заметить подмену, не меняя железо. Для лидара они смотрят на высокочастотную энергию отражённого сигнала: плёнка работает как оптический фильтр низких частот и сглаживает структуру отражений. Порог отсечки 0,1 нормированной пространственной частоты подобрали опытным путём для конкретной модели лидара, для других моделей его придётся калибровать заново и оценивать ложные срабатывания. Для камеры опираются на неподвижные части самой машины, например капот: их край в кадре должен стоять на одном месте, а при сдвиге плёнки его форма и наклон меняются. Параметры такой аппроксимации зависят от модели автомобиля.

Ограничения авторы называют сами. Нужен физический доступ к сенсору, пусть и однократный. Проверяли только сдвиг 20 градусов, доступный в продаже. Эксперименты шли на автомобиле под управлением человека в малолюдных зонах на скоростях 10–50 км/ч, а не в плотном потоке. Отдельные просадки уверенности детекции мотоциклов и велосипедов связаны с малой выборкой. В перспективе умные машины должны сами замечать неисправность сенсоров и, например, безопасно останавливаться у обочины, если диспетчерский центр не успевает вмешаться. Если вы разбираете такие темы в своей научной работе, посмотрите подготовку научных статей.

Схема: свет проходит через плёнку с микропризмами, отклоняется на 20 градусов, сенсор воспринимает сцену как повёрнутую, из-за чего координаты объектов смещаются

Фото: Stephen Leonardi / Pexels