7 октября 2026 года MIT News сообщил о системе SANDO, которая прокладывает беспилотнику маршрут в незнакомой среде с движущимися препятствиями. В симуляциях она успешно прошла все проверенные сценарии, а в 12 полётах реального дрона избежала столкновений с динамическими препятствиями. Результаты описаны в препринте на arXiv. Его последняя версия вышла 25 сентября 2026 года.

Коридор меняется вместе с препятствиями

SANDO не пытается угадать точное будущее положение препятствия. Для каждого промежутка времени система рассчитывает область, куда оно может добраться с учётом максимальной скорости, и строит маршрут вне этой области. Путь разбит на последовательные участки: место, свободное сейчас, может оказаться занятым позже, и система это учитывает.

Допустим, дрон летит за другим аппаратом. Зная верхнюю границу скорости второго дрона, SANDO оценивает, насколько далеко тот может сместиться за ближайший промежуток времени, и исключает эту область из маршрута. Это условный пример, а не отдельное испытание из исследования. Во время полёта система обновляет коридор и маршрут по данным бортовых датчиков.

Сначала глобальный планировщик с помощью тепловой карты отмечает участки, где много препятствий, и прокладывает путь в обход них. Затем SANDO подбирает траекторию внутри безопасного коридора. Авторы также сократили число переменных, которые нужно учитывать при расчётах: в исследовании это ускорило оптимизацию максимум в 7,4 раза.

В симуляциях SANDO достигал цели быстрее нескольких современных систем. На всех проверенных уровнях сложности в лесных и динамических сценариях он успешно завершил 100% заданий и не нарушил установленные ограничения. На реальном беспилотнике исследователи провели шесть полётов в статической среде и 12 среди движущихся препятствий. По данным MIT News, во всех 12 динамических полётах дрон избежал препятствий.

Гарантия безопасности опирается на заданные пределы скорости и размера препятствий, а также на допустимую погрешность оценки. Поэтому результаты испытаний не означают, что SANDO справится с любыми препятствиями и условиями. Авторы отмечают, что вычисления системы ещё можно ускорить.

Для разбора методов и результатов исследования пригодится подготовка научной статьи.

Схема объясняет, как SANDO учитывает возможные положения движущихся препятствий и пересчитывает безопасный маршрут дрона.

Фото: Gustavo Denuncio / Pexels